لفظ دوچرخه از کلمه یونانی به نام KYKLOS گرفته شده و بعدها این ریشه یونانی در زبان لاتین به کلمه BICYCLE تبدیل شد، کلمه پیشوند BI به مفهوم عدد دو و کلمه پسوند CYCLE به معنی دایره و به عباراتی طوقه است . به هر صورت اولین دوچرخه شناخته شده رسمی در تاریخ این وسیله «سله ریفر» نام دارد که از دو طوقه چوبی تشکیل شده و با استفاده از پاها در حالتی شبیه به راه رفتن این وسیله را به طرف جلو و عقب هدایت می‌کرده‌اند. یک فرانسوی به نام «بارون ساوربرن» در سال 1818 دوچرخه‌ای را طراحی کرده و ساخت که چرخ جلویی این دوچرخه، بسیار بزرگ و چرخ عقبی آن کوچک بود و در این شرایط به چرخ جلویی و بزرگ یک طناب حلقوی به صورت دایره واربسته شده بود که باکشیدن آن با دست چرخ جلو به حرکت
در می‌آمد و وسیله حرکت می‌کرد . این نوآوری، وسیله مذکور را برای دوچرخه سواران به صورت یک مهارت در آورد به نحوی که بند بازان در سیرک از این وسیله به عنوان ابزاری تفریحی و سرگرم‌کننده برای مردم استفاده کردند. با توجه به مشکلات موجود در دوچرخه‌های مرتفع با چرخ جلویی بزرگ و چرخ عقبی کوچک، تولید‌کنندگان امریکایی دست به کار شدند و تصمیم گرفتند که این‌بار هم تغییرات باب میل خود را اعمال کنند و هدف آنها تولید دوچرخه‌ای امن‌تر بود، آنها چرخ جلویی را کوچک‌تر کردند و در مقابل بریتانیایی‌ها که نتوانستند ساکت بنشینند بار دیگر دست به کار شدند آنها هر دو چرخ دوچرخه را به یک اندازه ساختند و یک مکانیسم حرکتی روی دوچرخه تعبیه کردند به‌طوری که یک زنجیر دور محور چرخ‌ها قرار داده شد و با حرکت پدال زنجیر حرکت می‌کرد و چرخ‌ها را نیز به حرکت در می‌آورد . این تغییرات باعث شد که هم دوچرخه مسافت بیشتری را طی کند و هم حفظ تعادل روی آن آسان شود، دوچرخه‌های امروزی در دهه‌های 1900 متولد شدند که راندنشان راحت بود و در بین زنان و مردان در هر سنی محبوبیت فراوانی پیدا کرد . دوچرخه‌های مدرن امروزی از تمام نمونه‌های پیشین خود پیچیده‌تر و پیشرفته‌تر هستند و با استفاده از موادی مثل آلومینیوم، تیتانیوم و کامپوزیت‌های کربنی تنه‌هایی سبک و محکم برای این دوچرخه‌ها ساخته می‌شود، وزن دوچرخه‌های مدرن کمتر از 10 کیلو است . دوچرخه‌های صنعتی معمولا 27دنده دارند (9 دنده در عقب و 3دنده در جلو) . نوآوری‌های دیگر از قبیل ترمز دیسک روغن (هیدرولیک)، کمک فنر، چرخ‌های کامپوزیتی سبک و... این دوچرخه‌ها را کاراتر کرده‌اند. دوچرخه‌های مدرن و امروزی تحت عنوان دوچرخه کوهستان از سال 1368 شمسی وارد ایران شدند و آرام آرام ساخت دوچرخه در ایران نیز رونق گرفت و انوع مختلفی از دوچزخه‌های دنده‌ای و ساده در ایران ساخته شد.
