بیمه مردم در ایران از دوره کیقباد (حدود پنج هزار سال پیش) آغاز شده است. در این دوره اگر کسی دچار آسیب می‌شد باید به او تاوان یا بیمه داده می‌شد که به بیمه تاوان و به بیمه‌شدگان دریغمندان می‌گفتند. پادشاهی کیقباد برابر دوره‌ای است که در ایران پادشاهی‌های کوچک (ملوک‌الطوایفی) پدید آمده بود.
نخستین‌بار ناصرالدین شاه در 1270 خورشیدی امتیازنامه‌ای را با عنوان «تاسیس اداره حمل و نقل و سازمان بیمه در ایران» به لازار پولیاکف روسی واگذار کرد که به اجرا در نیامد.
سپس در دوران احمدشاه قاجار به سال 1289 خورشیدی دو بنیاد روسی نادژا و کافکاز مرکوری (به معنای مریخ قفقاز) فعالیت‌های بیمه‌ای خود را آغاز کردند. آرام‌آرام شرکت‌های خارجی دیگری در ایران به راه افتادند که تا 25 سال بازار بیمه ایران را در دست داشتند و در سال 1314 دست‌کم 29 شرکت بیمه خارجی در ایران فعالیت داشتند. از میان آنها، دو شرکت اینگستراخ و یورکشایر از همه فعال‌تر بودند و تا پیروزی انقلاب اسلامی به کار پرداختند.
در سال 1314 خورشیدی به کوشش الکساندر آقایان و علی‌اکبر داور، شرکت سهامی بیمه ایران با سرمایه دولتی 20 میلیون ریال تشکیل شد. تا پیش از آن تاریخ هیچ شرکت صددرصد ملی در خاورمیانه و حتی هندوستان وجود نداشت. آغاز به کار شرکت سهامی بیمه ایران خوشایند شرکت‌های خارجی نبود و این شرکت با کارشکنی‌های بسیاری رو‌به‌رو شد و شرکت‌های خارجی به سختی با آن قرارداد بیمه خوداتکایی می‌بستند.
سپس، قانون بیمه در اردیبهشت 1316 خورشیدی به تصویب مجلس شورای ملی رسید و بیمه سازمان‌های دولتی به آن شرکت بیمه ایران واگذار شد. همچنین، شرکت‌های دولتی موظف شدند 25 درصد از بیمه‌های صادره خود را در ایران، نزد شرکت سهامی بیمه ایران، بیمه اتکایی کنند.
بیست و نهم آبان 1322 خورشیدی قانون بیمه کارگران در مجلس شورای ملی به تصویب رسید.
بر پایه ماده اول این قانون، همه کارخانه‌ها و بنیادهای اقتصادی، بازرگانی، صنعتی و معدنی و هر بنیادی که کارگری را در استخدام دارد، چه دولتی و چه غیردولتی، باید کارگران خود را نزد شرکت سهامی بیمه ایران یا شرکت بیمه داخلی دیگری که دولت مقتضی داند، در برابر رویدادهای ناخواسته‌ای که هنگام پرداختن به کار رخ دهد، بیمه کند.
قانون بیمه اجباری و مسوولیت مدنی دارندگان وسایل نقلیه موتوری در برابر شخص ثالث در 29 دی‌ماه 1347 خورشیدی و قانون بیمه کشاورزان نیز در اسفند همان سال به تصویب رسید.
